无人车车载柜作为无人驾驶系统的核心控制单元，其故障自诊断与修复能力直接影响车辆运行安全与效率。当前技术体系通过分层架构与多模态融合实现闭环管理，具体实现路径如下：

　　一、分层诊断架构

　　车载柜采用“硬件层-数据层-算法层”三级诊断体系。硬件层通过电压/电流传感器实时采集电气系统参数，结合DTC（诊断故障码）体系对动力、转向等关键模块进行状态标记。数据层利用CNN-QRNN深度学习模型对多源异构数据进行特征提取，例如通过VMD-MPE算法分解电机振动信号中的时序波动特征，识别轴承磨损等早期故障。算法层则部署SRU分类器，基于物理特征与深度特征的融合数据实现故障类型精准分类，某无人驾驶列车项目通过该技术将故障识别准确率提升至99.2%。

　　二、动态修复机制

　　针对软件故障，车载柜内置冗余控制单元实现热切换。当主ECU检测到程序异常时，立即激活备用系统并回滚至最近正常状态，某AGV项目通过该技术将系统恢复时间从分钟级压缩至3秒内。对于硬件故障，系统通过知识图谱匹配故障现象与解决方案库，例如当激光雷达数据异常时，自动调用校准程序或切换至视觉导航模式。更复杂的场景下，车载柜可触发远程协助协议，将故障快照（含车速、环境温度等12类参数）上传至云端，由专家团队制定修复方案。

　　三、非侵入式监测技术

　　采用非侵入式电力负荷分解技术，通过总电压/电流序列反推各电气部件运行状态。某无人驾驶收获机项目应用该技术后，无需拆解设备即可定位发电机功率异常，维护效率提升40%。同时，系统配备三级存储策略，关键故障数据优先写入非易失性存储器，确保断电后仍可追溯故障链，为后续优化提供数据支撑。